Команды перемещения для Solo в GPS-режимах, запрещенных вручную

Question

Я работаю над навигацией на основе внутреннего видения в среде, где нет GPS, и я использую 3DR Solo. Я хочу иметь возможность отправлять команды перемещения в Solo через DroneKit API. Поддерживаются ли эти команды mavlink для режимов, отличных от GUIDED и AUTO, или канал переопределяет мой единственный вариант?

Answer 1

Это зависит от того, как вы хотите это контролировать. Если вы хотите контролировать положение коптера, вам нужно будет внести изменения в аппаратное обеспечение для соло, потому что у него нет нужных датчиков, чтобы можно было удерживать положение в помещении. Если вы хотите контролировать угол наклона коптера, самый простой способ сделать это - отправить сообщение SET_ATTITUDE_TARGET. Проблема в том, что это поддерживается только в управляемом режиме, и управляемый режим не будет активироваться без GPS (даже если низкоуровневое управление, такое как SET_ATTITUDE_TARGET, не зависит от GPS). Режим Guided-NoGPS в настоящее время находится в списке задач для ArduCopter, поэтому прокомментируйте проблему здесь, чтобы разработчики знали, что вы заинтересованы в этой функции.