Как вставить датчик расстояния в робота Kuka в программе webots

Question

Я пытаюсь добавить датчик расстояния к роботу kuka в программном обеспечении webots Робот KUKA, у которого нет поля, называемого детьми, но я добавил датчик расстояния в поле слота для тела, теперь датчик все время считывает nan

      #include <webots/keyboard.h>
#include <webots/robot.h>


#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

#include <webots/distance_sensor.h>

#define TIME_STEP 32






int main(int argc, char **argv) {
 wb_robot_init();
//////////////////////////////

WbDeviceTag ps[1];
char ps_names[1][3] = {"DS"};


  ps[0] = wb_robot_get_device(ps_names[0]);
  wb_distance_sensor_enable(ps[0], TIME_STEP);

////////////////////////////////
// read sensors outputs
double ps_values;

  ps_values = wb_distance_sensor_get_value(ps[0]);
  //////////////////////////////////////////////////////////


  while (true) {
    step();

    printf ("\n %f \n", ps_values);
    //while (ps_values > 80){
    base_forwards_increment();
    //}
    
   // base_backwards_increment();
   
    
  }

  wb_robot_cleanup();

  return 0;
}

введите описание изображения здесь , чтобы найти способ добавить датчик расстояния к роботу kuka

Answer 1

Правильно добавлять новые устройства вbodySlotполе.

Но вы получаете значения датчика расстояния только один раз перед запуском основного цикла моделирования, когда датчик еще не активен. Вместо этого вам следует позвонить вwb_distance_sensor_get_value()инструкцию непосредственно перед инструкцией печати, чтобы получить текущие измерения датчика.

Вот фиксированный код:

      
WbDeviceTag ps[1];
char ps_names[1][3] = {"DS"};


  ps[0] = wb_robot_get_device(ps_names[0]);
  wb_distance_sensor_enable(ps[0], TIME_STEP);

////////////////////////////////
// read sensors outputs
double ps_values;

  ps_values = wb_distance_sensor_get_value(ps[0]);
  //////////////////////////////////////////////////////////


  while (true) {
    step();

    ps_values = wb_distance_sensor_get_value(ps[0]); // READ SENSOR MEASUREMENT
    printf ("\n %f \n", ps_values);
    //while (ps_values > 80){
    base_forwards_increment();
    //}
    
   // base_backwards_increment();
   
    
  }

  wb_robot_cleanup();

  return 0;
}

Отказ от ответственности: я разработчик Webots , работающий в Cyberbotics.