Вопрос о функции «упростить» в ompl/src/ompl/geometric/src/PathSimplifier.cpp

Question

У меня есть вопрос о следующей части в функцииsimplify:

          // try a randomized step of connecting vertices
    if (ptc == false || atLeastOnce)
        tryMore = reduceVertices(path);

    // try to collapse close-by vertices
    if (ptc == false || atLeastOnce)
        collapseCloseVertices(path);

    // try to reduce verices some more, if there is any point in doing so
    unsigned int times = 0;
    while ((ptc == false || atLeastOnce) && tryMore && ++times <= 5)
        tryMore = reduceVertices(path);

Мой вопрос в том, почему мы разделяем использование функции на две части? Не могли бы мы просто использоватьcollapseCloseVerticesсначала упростить путь, потом запуститьreduceVerticesв петле?