Структура данных для кругового сектора в видении робота

Question

Я пытаюсь построить модель 360-градусного обзора окружающей среды от датчика расстояния для непрерывного вращения (радар). Мне нужна структура данных для разработки быстро вычисляемой стратегии, которая приведет робота к первой точке, где нет препятствий (или там, где препятствие находится далеко).

Я подумал о матрице из 360 числовых элементов, в которой каждый элемент представляет обнаруженное расстояние в этой степени окружности.

Знаете ли вы имя для этой структуры данных (используется таким образом)? Есть лучшие представления для ситуации, которую я описал?

Основным языком для контроллера является Java.

Answer 1

Мне кажется, что вы знаете, что ваши данные о дальности фактически находятся в полярных координатах.

Уникальность работы с такими 360° заключается в ее круговой, "круговой" природе.

Многие люди в конечном итоге пишут свои собственные реализации на основе этих данных. В литературе по робототехнике есть много теоретических оснований для сглаживания, сегментирования, поиска объектов и т. Д. (Например: " Извлечение линий в изображениях 2D-диапазона для мобильной робототехники".)

На практике вы можете захотеть проверить некоторые библиотеки робототехники. Что-то вроде Арии. Еще одно очень хорошее начало - использовать WeBots для эмуляции / моделирования вещей, в том числе данных о дальности, перед передачей на физическую робототехническую платформу.