Multi Salves одновременно с использованием CanOpen CanFestival

Question

Я решил подключить мое устройство с помощью последовательного порта. Я хочу знать, могу ли я использовать несколько salve только с одним словарем объектов в master одновременно, или мне нужно использовать словарь объектов для каждого из них в master?

Буду благодарен за ваши ответы.

Answer 1

Строго говоря, каждый узел в сети CANopen будет иметь свой собственный словарь объектов, чтобы соответствовать стандарту. Но иногда не представляется возможным реализовать полноценный стек CANopen для каждого узла, и в этом случае принято реализовывать несовместимые ведомые устройства, которые имеют только минимальный функционал. Смотрите это.

Что касается главного / подчиненного, обратите внимание, что CANopen является децентрализованным протоколом, а главный / подчиненный не имеет ничего общего ни с передачей данных, ни с наличием словаря объектов. Мастер NMT (управление сетью) в CANopen - это просто узел с задачей контроля других узлов. Он отправляет сообщение удаленного узла запуска NMT, чтобы запустить другие узлы, и действует как потребитель Heartbeat и т. Д.