CANopen SDO нормальная загрузка
После запуска обычного (сегментированного) протокола загрузки SDO, как описано выше, может ли клиент в любое время получать с сервера какое-либо контрольное сообщение или не относящееся к нему сообщение CAN к нашему протоколу загрузки, пока протокол загрузки еще выполняется?
1 ответ
Да, транзакция SDO находится между клиентом и сервером по определенным идентификаторам сообщений, и поэтому любые другие сообщения могут на законных основаниях существовать в этих транзакциях (для других идентификаторов сообщений), и такие вещи, как звуковые сигналы и PDO, продолжают функционировать параллельно с SDO. сделка. Типичный период ожидания для запрошенного ответа от сервера SDO составляет 500 мс. Это слишком долго, чтобы перестать выполнять все другие задачи, необходимые для шины CAN.
Нет никаких причин, по которым вы не можете иметь одновременные транзакции SDO между различными серверами узлов и клиентами. Единственное большое SDO NO-NO - это запуск новой транзакции на сервере до завершения предыдущей. Это обязательно приведет к ошибке SDO.