Добавить несколько этапов в дорожные карты OMPL

Question

Я буду использовать дорожную карту несколько раз, и я собираюсь добавить эти старты и цели в качестве нескольких этапов, которые должны быть связаны с дорожными картами. Мне интересно, есть ли какой-нибудь пример, который реализует это?