Пространство конфигурации вращающегося звена

Question

Я только недавно начал понимать топологию с точки зрения робототехники. Я читаю книгу Стива ЛаВалля о планировании движения. В нем упоминается, что вращающееся звено с фиксированным шарниром имеет конфигурационное пространство единичного круга.

Поскольку пространство конфигурации - это набор всех возможных конфигураций, которые может иметь ссылка, т. Е. Все возможные углы от 0° до 360°, разве c-пространство не должно быть линией, а не кругом?

Answer 1

Одним из важных качеств вращающегося (вращающегося) соединения является тот факт, что вы можете зацикливаться на значениях конфигурации (т. Е. 0° = 360°) - в противном случае вы дойдете до конца линии и не сможете продолжать вращение. Пространство конфигурации круга - это просто линия, где два конца соединены, так что вы можете сделать это.