Плюсы. и минусы каждого алгоритма SLAM и какой из них лучше?

Question

В настоящее время существует множество алгоритмов SLAM, например, ряд открытых источников SLAM на http://openslam.org/
Какой сейчас самый известный?

Если я выберу один, какой основной критерий мне нужно учитывать при выборе одного SLAM среди других?