Решение проблемы с Vex Robot C++

Question

Когда мы используем джойстик с осями 1 и 2 для поворота, когда мы поворачиваем налево, робот поворачивает направо, а когда мы поворачиваем направо, робот поворачивает налево. Мы пробовали переключать разные значения, чтобы изменить это, но ничего не работает. Мы также пытались реверсировать левый мотор вместо правого, и это устранило проблему, но переключение вперед и назад.

  while (true) { 
      int rightSpeed= (Controller1.Axis3.position(vex::pct) + 
                              (Controller1.Axis1.position(vex::pct) + Controller1.Axis4.position(vex::pct)));

      int leftSpeed= (Controller1.Axis1.position(vex::pct) - 
                              (Controller1.Axis2.position(vex::pct) + Controller1.Axis3.position(vex::pct)));

      if (leftSpeed>15||leftSpeed<-15){
          RightMotor.spin(vex::directionType::fwd, leftSpeed, vex::velocityUnits::pct);   
      }

      if (rightSpeed>15||rightSpeed<-15){
           LeftMotor.spin(vex::directionType::fwd, rightSpeed, vex::velocityUnits::pct);
           RightMotor.spin(vex::directionType::fwd, -leftSpeed, vex::velocityUnits::pct);    
      }  
  }