Invensense MPU 9250: DMP

Question

Я пытаюсь использовать DMP для расчета кватернионов. Я не могу понять, как получить вывод данных DMP. Я думаю, что они хранятся в некоторых регистрах, доступных через i2c, но я не знаю их адреса или вообще как их получить. Помогите, пожалуйста