Как реализовать сеточную карту в open3d?

Question

Настройте карту сетки в плоскости xy, представленной прямоугольной сеткой определенной ширины, и вычислите дисперсию по оси z в каждой ячейке.

В каждой ячейке, если среднее значение в направлении оси z превышает пороговое значение, данные в ячейке обрабатываются как трехмерный объект.

Как это сделать в open3D или python?