Как объединить облака точек от двух стереокамер
Моя камера состоит из трех камер, расположенных по горизонтали ([A] [B] [C]). Сначала я стерео калибрую пары AB и AC, чтобы получить внутренние и внешние параметры. После этого я исправляю эти пары камер, чтобы избавиться от искажений и получить компланарные и совмещенные пары изображений (чтобы получить параллельные эпиполярные линии). Затем я использую Block-Matcher для расчета карт диспаратности для двух стереокамер (на основе левой камеры). Затем я вычисляю облака точек на основе этих карт диспаратности.
В связи с тем, что обе карты диспаратности имеют левую камеру в качестве основы (A), а две стереокамеры используют одну и ту же левую камеру (AB и AC). Я думал, что смогу просто слить облака точек.
К сожалению, существует разница во вращении и перемещении между этими точечными облаками после слияния.
Есть что-то, что я забыл?