Карла контроль скелета пешехода
Сейчас я использую WalkerBoneControl, хотя я прочитал всю распространяемую документацию, есть еще некоторые вопросы. Для моей диссертации мне нужно реплицировать данные ключевых точек из наборов данных h36m в Carla Simulator, чтобы увидеть, может ли пешеход вести себя более естественно и выполнять больше действий. В наборах данных h36m есть 17 ключевых точек. Сначала я предварительно обработал данные. И затем я выбираю ключевую точку с минимальной координатой z в качестве начала координат, которая будет установлена как (0,0,0), поэтому другие ключевые точки будут установлены соответственно. Всего лишь один пример из действия "Прогулка" в часе 36м:
control.bone_transforms=
[('crl_hips__C', carla.Transform(location=carla.Location(x=-0.15734729, y=-0.09582086,
z=0.89517413))),
('crl_thigh__R', carla.Transform(location=carla.Location(x=-0.30299966, y=-0.10858801,
z=0.90495806))),
......,
('crl_foot__L', carla.Transform(location=carla.Location(x=0, y=0, z=0))),
..., ...]
The controlled 17 keypoints are:
BONE_NAME[0] = 'crl_hips__C'
BONE_NAME[1] = 'crl_thigh__R'
BONE_NAME[2] = 'crl_leg__R'
BONE_NAME[3] = 'crl_foot__R'
BONE_NAME[4] = 'crl_thigh__L'
BONE_NAME[5] = 'crl_leg__L'
BONE_NAME[6] = 'crl_foot__L'
BONE_NAME[7] = 'crl_spine__C'
BONE_NAME[8] = 'crl_spine01__C'
BONE_NAME[9] = 'crl_neck__C'
BONE_NAME[10] = 'crl_Head__C'
BONE_NAME[11] = 'crl_shoulder__L'
BONE_NAME[12] = 'crl_foreArm__L'
BONE_NAME[13] = 'crl_hand__L'
BONE_NAME[14] = 'crl_shoulder__R'
BONE_NAME[15] = 'crl_foreArm__R'
BONE_NAME[16] = 'crl_hand__R'
После того, как я применил его, он выглядел настолько искаженным, что я не уверен, что это потому, что я не применил к нему вращение или я не использовал правильные данные. И я установил контролируемые ключевые точки одну за другой, и я думаю, что, возможно, каждая часть тела WALKER в Карле имеет определенную длину. Возможно, поэтому, когда я использую данные human3.6M, это выглядит так искаженно. Я хотел бы спросить, есть ли в Carla специальный набор данных для управления скелетом?
Когда я посмотрел видео CARLA 0.9.6 на Youtube, я обнаружил, что есть новый пример управления скелетом. Я искал в проекте, но не нашел ped_control.py в 'carla/PythonAPi/examples'. Я не уверен, может ли кто-нибудь подсказать мне какой-нибудь пример или код. Заранее спасибо:) nsubiron