Как рассчитать угол по скорости движения оси (маятника)?

Я пытаюсь смоделировать маятник с движущейся опорой в processing.js. У меня вопрос, как рассчитать угол, под которым мой маятник качается (пока вращается ось), основываясь на скорости поворота? Я искал всю сеть, но там всегда известен угол в уравнениях. Есть ли какое-либо уравнение для расчета этого от перемещения?