Как вы выбираете весовые значения функции стоимости MPC?

Question

Я работаю над моделью Predictive Controller(MPC).

Мне просто интересно, есть ли какие-нибудь хорошие подходы с точки зрения выбора весов функции стоимости MPC. Я пытался выбрать их на основе многих испытаний и посмотреть, как ведет себя MPC, но я не думаю, что это лучший способ сделать это. Итак, мне интересно, если кто-нибудь из вас может дать мне несколько ответов об этом:)

Заранее спасибо!!!