Применение ПИД-регулятора для алгоритма планирования траектории

Я разрабатываю алгоритм планирования пути для робота Segway. После запуска алгоритма путь к цели получается в виде (x, y, theta) координаты. Аппаратные и сенсорные шумы, вызывающие много проблем при следовании пути, и ошибка накапливаются. Я думал о применении ПИД-контроля. Мне нужно установить угол поворота рулевого колеса в направлении движения, рассчитав погрешность поперечной колеи.

1) Как рассчитать CTE с оригинальной координатой (x1, y1, theta1) и текущая позиция (x1', y1', theta1')?

2) Как выбрать значения для Kp, Ki и Kd для этого сценария?

Дополнительная информация: Средой разработки является Android studio.

Источник

1 ответ

Решение

Вы можете найти значения Kp, Ki, Kd либо экспериментально, либо с помощью метода, подобного методу Циглера-Николса, который был бы более точным.

Экспериментально вы можете попробовать:

  1. Установите все усиления на 0.
  2. Увеличивайте Kd, пока система не начнет колебаться.
  3. Уменьшите Kd в 2-4 раза.
  4. Установите Kp примерно до 1% от Kd.
  5. Увеличивайте Kp до тех пор, пока не начнутся колебания.
  6. Уменьшите Kp в 2-4 раза.
  7. Установите Ki примерно до 1% от Kp.
  8. Увеличивайте Ki до тех пор, пока не начнутся колебания.
  9. Уменьшите Ki в 2-4 раза.
Источник
Другие вопросы по тегам