Ошибка в коде Python при управлении серводвигателем с помощью Raspberry Pi 3 B+

Question

В настоящее время я создаю автоматизированный контейнер для мусора с использованием Raspberry Pi 3 B+ с поддержкой приложений Android, где я буду использовать серводвигатель в качестве привода для крышки, а приложение Android - в качестве формы беспроводного дистанционного управления. Все шло гладко, пока я не столкнулся с проблемой, что всякий раз, когда я пытаюсь нажать кнопку в моем приложении Android, во время тестирования в программе оболочки Python возникают ошибки. Я использовал эталонное видео ( https://www.youtube.com/watch?v=t8THp3mhbdA&t=1s) и тщательно следил за всем, пока не наткнулся на этот контрольно-пропускной пункт.

Результаты для меня, которые продолжают появляться:

Waiting for connection 
...connected from : 

Где предполагаемый результат, согласно справочному видео, таков:

Waiting for connection 
...connected from : ('192.168.1.70', 11937)
Increase: 2.5

Как видите, IP-адрес, порт и текст "Увеличить" не отображаются, что означает, что с кодом что-то не так.

Согласно некоторым комментариям, которые были сделаны людьми, которые смотрели видео, этот код устарел с использованием Python 2, и последняя версия, которую мы сейчас имеем, - это Python 3, и что нам нужно использовать строку ".encode()" в условие. Однако, как кто-то, кто все еще плохо знаком с Python, я боюсь, что у меня все еще нет знаний, чтобы применить это в коде.

Вот код, который был использован в видео:

import Servomotor
from socket import *
from time import ctime
import RPi.GPIO as GPIO

Servomotor.setup()

ctrCmd = ['Up','Down']

HOST = ''
PORT = 21567
BUFSIZE = 1024
ADDR = (HOST,PORT)

tcpSerSock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM)
tcpSerSock.bind(ADDR)
tcpSerSock.listen(5)

while True:
        print 'Waiting for connection'
        tcpCliSock,addr = tcpSerSock.accept()
        print '...connected from :', addr
        try:
                while True:
                        data = ''
                        data = tcpCliSock.recv(BUFSIZE)
                        if not data:
                                break
                        if data == ctrCmd[0]:
                                Servomotor.ServoUp()
                                print 'Increase: ',Servomotor.cur_X
                        if data == ctrCmd[1]:
                                Servomotor.ServoDown()
                                print 'Decrease: ',Servomotor.cur_X
        except KeyboardInterrupt:
                Servomotor.close()
                GPIO.cleanup()
tcpSerSock.close();

Я уже изменил текстовые строки, которые использовали формат ' ', в формат (" "), так как это также приводило к некоторым ошибкам в коде, которые я немедленно исправил.

Любая помощь будет с благодарностью и заранее спасибо!

Answer 1

Вот версия Python3, отредактированная немного для большей ясности и хорошей практики:

import Servomotor
import RPi.GPIO as GPIO
import socket

# Setup the motor
Servomotor.setup()

# Declare the host address constant - this will be used to connect to Raspberry Pi
# First values is IP - here localhost, second value is the port
HOST_ADDRESS = ('0.0.0.0', 21567)

# Declare the buffer constant to control receiving the data
BUFFER_SIZE = 4096

# Declare possible commands
commands = 'Up', 'Down'

# Create a socket (pair of IP and port) object and bind it to the Raspberry Pi address
server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server_socket.bind(HOST_ADDRESS)

# Set the socket to listen to an incoming connection (1 at a time)
server_socket.listen(1)

# Never stop the server once it's running
while True:

    # Inform that the server is waiting for a connection
    print("Waiting for connection to the following address: {}...".format(HOST_ADDRESS))

    # Perform a blocking accept operation to wait for a client connection
    client_socket, client_address = server_socket.accept()

    # Inform that the client is connected
    print("Client with an address {} connected".format(client_address))

    # Keep exchanging data
    while True:

        try:

            # Receive the data (blocking receive)
            data = client_socket.recv(BUFFER_SIZE)

            # If 0-byte was received, close the connection
            if not data:
                break

            # Attempt to decode the data received (decode bytes into utf-8 formatted string)
            try:
                data = data.decode("utf-8").strip()
            except UnicodeDecodeError:
                # Ignore data that is not unicode-encoded
                data = None

            # At this stage data is correctly received and formatted, so check if a command was received
            if data == commands[0]:
                Servomotor.ServoUp()
                print("Increase: {}".format(Servomotor.cur_X))
            elif data == commands[1]:
                Servomotor.ServoDown()
                print("Decrease: {}".format(Servomotor.cur_X))
            elif data:
                print("Received invalid data: {}".format(data))

        # Handle possible errors
        except ConnectionResetError:
            break
        except ConnectionAbortedError:
            break
        except KeyboardInterrupt:
            break

    # Cleanup
    Servomotor.close()
    GPIO.cleanup()
    client_socket.close()

    # Inform that the connection is closed
    print("Client with an address {} disconnected.".format(client_address))

Чтобы показать вам код в действии, я разместил локальный сервер на своем компьютере и подключился к нему с помощью Putty. Вот команды, которые я ввел:

Вот выходные данные сервера (я поменял функции, связанные с сервоприводом, для печати операторов):

Waiting for connection to the following address: ('0.0.0.0', 21567)...
Client with an address ('127.0.0.1', 61563) connected.
Received invalid data: Hello
Received invalid data: Let's try a command next
Running ServoUp
Increase: 2.5
Running ServoDown
Decrease: 2.5
Received invalid data: Nice!
Client with an address ('127.0.0.1', 61563) disconnected.
Waiting for connection to the following address: ('0.0.0.0', 21567)...