Рассчитать фактическую скорость с оптическим потоком
У меня есть квадрокоптер Intel Aero с дальномером, гироскопом и оптическим калькулятором, обращенным вниз. Я могу получить значения оптического потока в rad/s, но мне нужно оценить x-and-y скорости дрона, используя имеющуюся у меня информацию.
Мне было интересно, как лучше всего это сделать - как связать угловую скорость, рассчитанную оптическим датчиком потока, с фактической скоростью беспилотника в окружающей его среде?