Аналоги-установщики MultibodyTree::get_positions_from_array()`и`MultibodyTree::get_velocities_from_array()`

Question

Похоже, что нет аналогичных сеттеров. Если я хочу заполнить соответствующие части массива, есть ли интерфейс для этого?

Answer 1

Я добавил методы, чтобы обеспечить именно эту функциональность в этом PR: https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/9503

Answer 2

Три способа сделать это:

1. Используя совместные конкретные API, как в примере здесь.
2. Для свободных тел вы можете использовать API-интерфейс завода, как здесь.
3. Если вы знаете, что делаете, вы можете поиграть с вектором состояния, как здесь.