Какую минимальную глубину может "видеть" стереокамера?

Question

Мне интересно найти ближайшую глубину, которую может измерить (идеально выровненная) стереокамера (с фиксированной базовой линией и фокусным расстоянием). Я знаю, что глубина может быть рассчитана с учетом базовой линии, фокусного расстояния и диспаратности. Глубина = (базовая линия * фокусная длина) / диспаратность

Эту проблему можно (на мой взгляд) также сформулировать так: Найти максимально возможное несоответствие камеры стереозрения. Поскольку Z будет стремиться к нулю, несоответствие становится бесконечностью. Но это не может быть правдой, потому что (опять же, на мой взгляд) невозможно изобразить изображение на глубине 0.

Какие-либо предложения?

Заранее спасибо!

Answer 1

В практической стереосистеме минимальная разрешаемая глубина определяется одним из двух факторов:

• Оптика, в частности ближайшее расстояние, на котором левое и правое изображения хорошо сфокусированы.
• Перекрытие полей зрения камер. Поскольку камеры имеют конечный размер, базовая линия может уменьшаться только до такой степени, что даже с идентификатором камеры (т. Е. Со сходящимися фокусными осями) будет минимальное расстояние, ниже которого объект не виден ни в одной из камер, ни в одной из них.,

Эти ограничения применяются к любой стереосистеме. Абсолютный предел конкретной установки зависит, конечно же, от ее собственной конструкции: с одной стороны, вы можете выполнять стереовосстановление с помощью пары микроскопов; с другой стороны, стерео телеметры для военно-морской артиллерии во время Первой мировой войны уже могли надежно измерять расстояния до разрешения метра на расстоянии 20 км.

Answer 2

Чтобы уточнить перекрытие поля зрения камер: вам, вероятно, хотелось бы иметь пересечение как минимум на 50%. Допустим, у вас есть симметричная система из двух камер с одинаковыми параметрами. Тогда:
Zmin = базовая линия / (tan(FOVx/2)) (основная школьная геометрия)

Максимальная глубина может быть рассчитана исходя из идеи, что несоответствие больше или равно 1 пикселю:
Zmax = базовая линия * FOVx (та же формула, которую вы предоставили) Несоответствие = 1)