Получение кватерниона по импульсу от двух кватернионов и временного шага

Question

У меня есть кватернион, который держит вращение объекта. Во время кадра я модифицирую его и получаю новый кватернион. Я могу рассчитать кватернион, который вращается из "предыдущего кадра" в "текущий кадр".

Однако я не могу понять, как "разделить на t" этот кватернион, чтобы получить нужную мне скорость вращения в секунду.

То есть, исходя из временного шага, мне нужно знать, как будет выглядеть кватернион, если бы он был применен к себе X раз (то есть 28,5 раз при 28,5 кадр / с и т. Д.).

Кто-нибудь знает, как это сделать? Или вы бы посоветовали мне сделать что-то похожее на преобразование в Эйлера, умножение и затем обратное преобразование?

Answer 1

Поскольку объединение вращений эквивалентно умножению кватернионов, повторение вращения X раз эквивалентно возведению в степень: pow(q,X)=pow(q,1/t), или же exp(ln(q)*X)=exp(ln(q)/t), Посмотрите, как рассчитать это здесь.