Для генерации искривленного сплайна

Question

Я пытаюсь создать ограниченный по кривизне кубический сплайн (траекторию) в SIMULINK для рулевого управления автономным транспортным средством.

Я взял четыре точки (x,y) в евклидовой плоскости для генерации кубического сплайна (траектории) в каждом временном цикле. Поскольку существует ограничение угла поворота рулевого колеса, я должен ограничить кривизну для определенного значения.

Любые ссылки в этой теме будут оценены.