Как я могу разделить два cfg.enable_streams в камере D435?

Question

Я хочу увидеть две части видео с камеры IntelRealsence D435.

один RGB в 640x480 другой IR (глубина камеры) в 1280x720,

следующий код получил ошибку, возможно, cfg.enable_stream не может быть разделен на размер.

как я могу их разделить? Вот мой код:

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "example.hpp"

#include <stdio.h>

using namespace std;
using namespace cv;


int main()
{
    rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;

//Add desired streams to configuration
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
//for infrared
//cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 1280, 720, RS2_FORMAT_Y8, 30);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, RS2_FORMAT_Z16, 30);

pipe.start(cfg);

texture depth_image;

rs2::align align_to(RS2_STREAM_DEPTH);

rs2::decimation_filter dec;

dec.set_option(RS2_OPTION_FILTER_MAGNITUDE, 2);

rs2::disparity_transform depth2disparity;

// Define spatial filter (edge-preserving)
rs2::spatial_filter spat;

spat.set_option(RS2_OPTION_HOLES_FILL, 5);
rs2::temporal_filter temp;

rs2::disparity_transform disparity2depth(false);

rs2::frame_queue postprocessed_frames;

CvSize size = cvSize(1280, 720);

for (;;)
{
    rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
    rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();

    rs2::colorizer color_map;
    rs2::frame depth_frame = color_map(frames.get_depth_frame());

Я буду запускать этот код, чтобы получить цвет изображения Mat (Размер (640, 480), CV_8UC3, (void *) color_frame.get_data (), Mat:: AUTO_STEP); const IplImage image_frame_show = новый IplImage (цвет); namedWindow ("Цвет дисплея", WINDOW_AUTOSIZE); cvShowImage ("Цвет дисплея", image_frame_show); Мат глубины_шоу (Размер (1280, 720), CV_8UC3, (void) deep_frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP); const IplImage *deep_frame_show = новый IplImage (глубина_шоу); namedWindow("Глубина отображения", WINDOW_AUTOSIZE); cvShowImage("Отображать глубину", глубину_кадра_шоу);

    waitKey(10);

}

return 0;

}

Answer 1

Поток может быть настроен отдельно, пожалуйста, попробуйте код ниже для конфигурации в конвейере.

rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_RGB8, 30);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 1280, 720, RS2_FORMAT_Z16, 30);
pipe.start(cfg);