Ограничения уровня скорости на обратной кинематической траектории

Question

У меня есть вопрос о inverseKinTraj учебный класс. Похоже вернуться qsol так же как qdotsol а также qddotsol и я хотел бы добавить ограничение скорости на шаг по времени. Например, я хотел бы добавить A(q(t))*qdot(t) = Constant а также (q(t+1)-q(t))/dt=qdot(t+1), Можно ли как-нибудь наложить ограничения уровня скорости на обратную кинематическую траекторию?

Answer 1

inverseKinTraj не предлагает API для ограничения A(q(t)) * qdot(t) = constant, Более того, inverseKinTraj предполагает, что траектория представляет собой кусочно-кубический сплайн (а именно, он имеет непрерывную скорость соединения / ускорение), поэтому мы не можем выполнить обратное интегрирование Эйлера (q(t+1) - q(t)) / dt = qdot(t+1), который не дает непрерывной совместной скорости / ускорения.