SLAM для вращения поворотного стола

Question

Я ищу алгоритм слэма или модификацию кадров для отслеживания модели, используемую в Kinect Fusion, чтобы (с Kinect 2). Точнее говоря, я бы хотел игнорировать ту часть карты глубины, которая не поворачивается (например, неподвижный фон, таблица) при отслеживании.

Спасибо:)