Локальная локализация с фильтром частиц
Я делаю Локальную Локализацию с сонаром, фильтром частиц (т.е. все частицы изначально в позе робота).
У меня есть карта захвата окружающей среды. Когда я выполняю алгоритм в окружающей среде (где двери закрыты / открыты), частицы не могут следить за роботом.
У меня нет случайных частиц, так как я точно знаю начальную позицию робота.
Добавление случайной частицы изменит позу робота (я нахожу медиану частиц как позу робота).
Любая идея / методы, как улучшить локальную локализацию.
благодарю вас.
Обновить:
здесь я использую модель с шумным движением, а затем модель датчика и повторную выборку, чтобы приблизить их к позе робота. Моя проблема заключается в том, как оптимизировать ее, когда происходит изменение в окружающей среде по отношению к карте (в основном двери открываются / закрываются и загромождаются в комнате)