Использование мультиплексора Adafruit i2c с imu9150 (или mpu6050)

Question

Я работаю над проектом, который будет использовать несколько imu 9150 (очень похоже на mpu 6150, комбинацию гироскопа, акселерометра и магнитометра) для измерения нижних углов тела. Поскольку мне требуется одновременная связь между несколькими устройствами, я заказал у Adafruit устройство, называемое мультиплексором I2C (TCA9548A). Я пошел по этому пути, потому что каждое устройство imu имеет один и тот же адрес i2c. Используя мультиплексор, можно идеально обмениваться данными с каждым устройством imu через мультиплексор, чтобы получать все значения от каждого отдельного устройства imu. У меня проблемы с тем, чтобы заставить код работать только для одного imu. Любая помощь и рекомендации будут с благодарностью. Прилагаются мои лучшие усилия для успешного кода для одного IMU, а также изображение установки. Ниже приведены ссылки как на код для датчика imu, который работает индивидуально, так и на мультиплексор, который также работает индивидуально.

Спасибо за помощь!

Джеффри

Образ проводки и настройки

Датчик Adafruit - https://learn.adafruit.com/adafruit-tca9548a-1-to-8-i2c-multiplexer-breakout/wiring-and-test

MPU Sensor - код для датчика в библиотеке Arduino Mpu6050.

Код-

#include "Wire.h"
extern "C" { 
#include "utility/twi.h"  // from Wire library, so we can do bus scanning
}

#define TCAADDR 0x70
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void tcaselect(uint8_t i) {
if (i > 7) return;

Wire.beginTransmission(TCAADDR);
Wire.write(1 << i);
Wire.endTransmission();  
}  

void setup(){
Wire.begin();
tcaselect(1);  
Wire.beginTransmission(TCAADDR); //***was previously  
//Wire.beginTransmission(MPU_addr);    
Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}

void loop(){
tcaselect(1);
Wire.beginTransmission(TCAADDR); //***was previously        
//Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(TCAADDR,14,true);  // ***was previously MPU_addr instead of  
//TCAADDR; request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for 
//temperature in degrees C from datasheet
Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(333);
}