Pose Graph SLAM: Как использовать библиотеку GTSAM для тестирования наборов данных.g2o?

Question

Я установил GTSAM 3.2.1 от Borg Lab, Фрэнк Делларт. Я скачал наборы данных.g2o, такие как Manhattan и Intel, с веб-сайта Luca Carlones. Теперь, чтобы протестировать библиотеку с этими наборами данных, как мне поступить??

Существует пример кода для использования этой библиотеки, аналогичной Ceres от Google, такой как Pose3DExample_SLAM, но я не могу понять, как оптимизировать наборы данных?

Спасибо!