Как сделать стабильный контроллер обратной связи, который может генерировать только прерывистые импульсы?
У меня есть KUKA IIWA (7 совместных роботизированной руки). К нему прикреплен круглый алюминиевый диск со стальным шариком. Целью проекта (для хихиканья / вызова) было использование внутренних датчиков крутящего момента робота, чтобы уравновесить шар в середине блюда. Из-за того, что я не смог / не смог использовать FRI (быстрый интерфейс робота), в результате чего я могу управлять роботом из C с обратной связью около 3 мс, я могу обновлять положение робота только на частоте около 4 Гц... Мой быстрый и грязный Решение состояло в следующем:
Измерьте крутящий момент на двух последних осях рычага и примените сопоставление, чтобы сгенерировать положение шара (фильтрация и гистерезис были хорошо реализованы для улучшения качества данных). Если скорость мяча была достаточно стабильной, создайте движение, которое бы нейтрализовало эту скорость (с импульсом движения "поверните в угол и вернитесь в нейтральное положение"). Кроме того, наложено небольшое пропорциональное усиление, которое будет направлять шар к центру тарелки.
Мой вопрос: каково профессиональное / правильное решение этой ситуации (когда ваш контроллер может воздействовать на систему только импульсами, а не непрерывной обратной связью)?
Вот картина установки: 
1 ответ
Слегка ослабленная петля отрицательной обратной связи. Где bal.posX диктует силу y.rot.arm?
https://en.wikipedia.org/wiki/Control_system
Однажды я написал что-то похожее, мой коллега из PLC назвал это так. Я сделал оптимизацию нечеткой логики тогда..