Преобразовать растровое изображение Format16bppGrayScale в BitmapImage

Question

Я работаю над приложением C# с использованием Intel RealSense SDK. Я использовал этот образец, который может отслеживать людей в цветовой рамке: https://software.intel.com/en-us/articles/diy-pan-tilt-person-tracking-with-intel-realsense-camera

Образец может показать координаты X,Y тела человека, но не его расстояние, если он не видит лицо (координаты Z), вместо этого я хотел бы также записать и отобразить данные глубины (изображение в оттенках серого) людей на экране. Одним из шагов, которые выполняет пример программы, прежде чем она сможет отобразить изображение на экране, является преобразование ImageData из Intel RealSense в растровое изображение Format32bppArgb, а затем преобразование этого позже в BitmapImage.

Вот код, который преобразует ImageData (цвет) в растровое изображение Format32bppArgb, используемое для ImageData из RealSense (из примера):

public Bitmap ToBitmap(Int32 index, Int32 width, Int32 height)
{
    Bitmap bitmap = null;
    switch (format)
    {
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB32:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format32bppArgb, planes[0]);
            break;
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB24:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format24bppRgb, planes[0]);
            break;
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH:
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH_RAW:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format16bppGrayScale, planes[index]);
            break;
        default:
            return null;
    }
    return bitmap;
}

Я создал отдельный метод для преобразования (глубины) ImageData в растровое изображение Format16bppGrayScale, в котором я предварительно установил формат PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH_RAW, я использую его для данных DepthData.

public Bitmap ToDepthBitmap(Int32 index, Int32 width, Int32 height)
{
    Bitmap bitmap = null;
    format = PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH;
    switch (format)
    {
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB32:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format32bppArgb, planes[0]);
            break;
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB24:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format24bppRgb, planes[0]);
            break;
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH:
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH_RAW:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format16bppGrayScale, planes[index]);
            break;
        default:
            return null;
    }
    return bitmap;
}

Вот код, который преобразует растровое изображение Format32bppArgb в BitmapImage, а затем показывает его на экране (из примера):

private void Render(Bitmap bitmap, MyTrackedPerson myTrackedPerson)
{
    Dispatcher.Invoke(System.Windows.Threading.DispatcherPriority.Normal, new Action(delegate ()
    {
        BitmapImage bitmapImage = ConvertBitmap(bitmap);
        if (bitmapImage != null)
        {
            imgStream.Source = bitmapImage;
        }
    }));
}

private BitmapImage ConvertBitmap(Bitmap bitmap)
{
    BitmapImage bitmapImage = null;

    if (bitmap != null)
    {
        MemoryStream memoryStream = new MemoryStream();
        bitmap.Save(memoryStream, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Bmp);
        memoryStream.Position = 0;
        bitmapImage = new BitmapImage();
        bitmapImage.BeginInit();
        bitmapImage.StreamSource = memoryStream;
        bitmapImage.CacheOption = BitmapCacheOption.OnLoad;
        bitmapImage.EndInit();
        bitmapImage.Freeze();
    }

    return bitmapImage;
}

Я снова добавил отдельные методы, чтобы попытаться выполнить те же шаги (Format16bppGrayScale Bitmap to BitmapImage) для потока DepthData:

private void RenderDepth(Bitmap bitmap, MyTrackedPerson myTrackedPerson)
{
    Dispatcher.Invoke(System.Windows.Threading.DispatcherPriority.Normal, new Action(delegate ()
    {
        BitmapImage bitmapImage = ConvertDepthBitmap(bitmap);
        if (bitmapImage != null)
        {
            imgStream.Source = bitmapImage;
        }
    }));
}

private BitmapImage ConvertDepthBitmap(Bitmap bitmap)
{
    BitmapImage bitmapImage = null;

    if (bitmap != null)
    {
        MemoryStream memoryStream = new MemoryStream();

        var rect = new Rectangle(0, 0, bitmap.Width, bitmap.Height);
        var bitmapCopy = (Bitmap)bitmap.Clone();
        var bitmapData = bitmap.LockBits(rect, ImageLockMode.WriteOnly, bitmap.PixelFormat);

        var numberOfBytes = bitmapData.Stride * bitmap.Height;
        var bitmapBytes = new short[bitmap.Width * bitmap.Height];

        var k = 0;

        for (int i = 0; i < bitmap.Width; i++)
        {
            for (int j = 0; j < bitmap.Height; j++)
            {
                bitmapBytes[k] = (short)bitmapCopy.GetPixel(i, j).ToArgb();
                k++;
            }
        }

        var ptr = bitmapData.Scan0;
        Marshal.Copy(bitmapBytes, 0, ptr, bitmapBytes.Length);

        bitmap.UnlockBits(bitmapData);

        bitmap.Save(memoryStream, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Bmp);
        memoryStream.Position = 0;
        bitmapImage = new BitmapImage();
        bitmapImage.BeginInit();
        bitmapImage.StreamSource = memoryStream;
        bitmapImage.CacheOption = BitmapCacheOption.OnLoad;
        bitmapImage.EndInit();
        bitmapImage.Freeze();
    }

    return bitmapImage;
}

Последний пример кода выше основан на ответе на этот вопрос: сгенерируйте 16-битную шкалу полутоновых данных BitmapData и сохраните в файл

К сожалению, приведенный выше код дает исключение аргумента, в котором говорится, что параметр недопустим в этой строке:

bitmapBytes[k] = (short)bitmapCopy.GetPixel(i, j).ToArgb();

Кто-нибудь может указать, если я что-то здесь упускаю? Я делаю это неправильно?