Не удается установить сеть ROS2
Я начинаю работать с ROS2 (в настоящее время в состоянии alpha7). Для этого я создаю небольшую сеть, в которой Raspberry Pi (Raspbian Jessie) подключен к маршрутизатору через локальную сеть, а хост-компьютер (Ubuntu Gnome 16.04) подключен к тому же маршрутизатору через WLAN. Внутри хоста находятся некоторые виртуальные машины (использующие VirtualBox), установленные с Debian Jessie и подключенные через мостовую сеть (wlp4s0). Я также могу использовать ping, ssh а также scp между всеми моими машинами (Rasp, Host, VM).
Я обнаружил, что Rasp не подключается к виртуальной машине, но виртуальные машины контактируют друг с другом. Так что я могу отправлять сообщения между виртуальными машинами. Но соединение между собеседником и слушателем между Rasp и виртуальной машиной не работает.
Кто-нибудь может дать мне несколько советов, чтобы выяснить причину такого поведения?
Я делаю некоторые исследования, используя говорящего и слушателя из источников (альфа7).
(все пользователи ros находятся на виртуальных машинах)
Talker on Raspberry Pi
pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
pi:bin$ ./talker
> pi@192.168.1.40
> pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> pi:bin$ ./listener > yes
> pi:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > yes
> pi:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > yes after restarting talker
> pi:bin$ ./listener_best_effort > yes
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > yes
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > yes
> ros@192.168.1.20
> ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> ros:bin$ ./listener > no
> ros:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > no
> ros:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > no
pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
pi:bin$ ./talker__rmw_opensplice_cpp
> pi@192.168.1.40
> pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> pi:bin$ ./listener > yes after restarting talker
> pi:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > yes
> pi:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort > yes
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > yes
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > yes
> ros@192.168.1.20
> ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> ros:bin$ ./listener > no
> ros:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > no
> ros:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > no
pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
pi:bin$ ./talker__rmw_fastrtps_cpp
> pi@192.168.1.40
> pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> pi:bin$ ./listener > yes
> pi:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > yes
> pi:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > yes after restarting talker
> pi:bin$ ./listener_best_effort > yes
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > yes
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > yes
> ros@192.168.1.20
> ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> ros:bin$ ./listener > no
> ros:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > no
> ros:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > no
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > no
Talker на виртуальной машине
ros@192.168.1.20
ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
ros:bin$ ./talker
> ros@192.168.1.21
> ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> ros:bin$ ./listener > yes
> ros:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > yes after restarting talker
> ros:bin$ ./listener_best_effort > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > yes
> pi@192.168.1.40
> pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> pi:bin$ ./listener > no
> pi:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > no
> pi:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > no
ros@192.168.1.20
ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
ros:bin$ ./talker__rmw_opensplice_cpp
> ros@192.168.1.21
> ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> ros:bin$ ./listener > yes
> ros:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > yes
> pi@192.168.1.40
> pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> pi:bin$ ./listener > no
> pi:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > no
> pi:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > no
ros@192.168.1.20
ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
ros:bin$ ./talker__rmw_fastrtps_cpp
> ros@192.168.1.20
> ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> ros:bin$ ./listener > yes after restarting talker
> ros:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > yes after restarting talker
> ros:bin$ ./listener_best_effort > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > yes
> ros@192.168.1.21
> ros:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> ros:bin$ ./listener > yes
> ros:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > yes after restarting talker
> ros:bin$ ./listener_best_effort > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > yes
> ros:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > yes
> pi@192.168.1.40
> pi:bin$ export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
> pi:bin$ ./listener > no
> pi:bin$ ./listener__rmw_opensplice_cpp > no
> pi:bin$ ./listener__rmw_fastrtps_cpp > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_opensplice_cpp > no
> pi:bin$ ./listener_best_effort__rmw_fastrtps_cpp > no