Как получить изображения с частотой 60 кадров в секунду и данными imu на частоте 500 Гц одновременно с камерой zedmini?
Мы знаем это IMU Частота дискретизации намного выше, чем изображение, снятое с датчика (FPS), поэтому я могу получить изображения на 60FPS и данные ИДУ на 500hz в то же время?
Есть ли простой способ? Или, может быть, мне нужно использовать две темы для достижения моей цели?
1 ответ
На самом деле, у вас есть два варианта.
1. Показания привязки от датчика к модулю IMU
Звучит нереально, но некоторые продвинутые IMU s, такие как (без рекламы здесь) InvenSense позволяет связывать показания с IMU к событию датчика (индикация). Чтобы ознакомиться с концепцией, пожалуйста, внимательно посмотрите на FSYNC регистр. Вы можете сослаться на самый продвинутый чип: MPU9250,
Цитата из invensense.com:
Вход FSYNC (Frame Sync) позволяет добиться точной синхронизации с помощью Video Frame Sync на уровне хоста для считывания данных кадра.
2. Сохраните последнее прочитанное значение данных
Тот, который вы упомянули. Иметь отдельный поток производителя, который читает данные из IMU с необходимой скоростью и помещает его в хранилище; и другой (потребитель), который считывает данные из локального хранилища.