Каков размер минимального изображения, которое может обнаружить ArUco?

Question

Я уже пробовал два разных размера маркеров, один из которых 100 пикселей равен 3,2 см *3,2 см, а другой больше, чем этот.

Я имею в виду, я не могу распечатать маркер большего размера, чтобы обнаружить.

Итак, мне интересно, каков размер минимального изображения, которое может обнаружить ArUco?