Как вычисляется масштабирование и поворот из матрицы трехмерного преобразования

Question

У меня есть основной вопрос, который я не могу понять. Может ли кто-нибудь помочь мне понять, как масштаб и вращение вычисляются из матрицы преобразования (в графе NIXIDIA SIXIX).

Например, у меня есть матрица:

{
  1 , 0.5 , 0.5 , 100
  0.5, 1 , 0.5 , 20
  0.5, 0.5 , 1 , 30
  0, 0 , 0, 1
}

Из вышеприведенной матрицы я знаю, что перевод равен 100,20,30, а центр - 0,0,0. Я не уверен в масштабировании и вращении.

Спасибо