Расчет массы матрицы инерции от URDF в Lua

Я хочу рассчитать матрицу массовой инерции из URDF в Lua. Я использовал pykdl в ros, у которого есть функция для вычисления матрицы инерции ( см. Здесь и см. Здесь). Он использует внутреннюю структуру KDL, которую можно инициализировать из файла URDF.

По какой-то причине я использую Lua и мне нужна матрица массовой инерции. Может кто-нибудь предложить какой-либо обходной путь для того же?