Как создать пакетную программу обслуживания по запросу с использованием ROS2?

Question

Конфигурация системы: ОС - Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver) ROS - Надежный язык ROS2 - Python

Проблема - у меня есть программа, которая должна запускаться и возвращать значения только при отправке запроса в программу. Как я могу создать такой пакет, используя ROS2 py

Я попытался изменить demo_node_cpp, но это не сработало так, как задумано.

Answer 1

Вместо использования метода типа "публикация-подписка" вы можете использовать концепцию "сервис-клиент" в ROS, если вам необходимо выполнить код по запросу.

Хотя узлы издателя / подписчика очень гибкие, они обычно используются при работе с потоками данных. Сервисный узел решит вашу проблему, и довольно просто написать сервисный / клиентский узел, используя rospy. Вы можете начать с этого урока. В руководстве приведен пример написания сервисных и клиентских узлов на Python.