Робот (Seekur Jr.) проблема планирования пути преодоления препятствий
У меня есть не голономный робот "Seekur Jr." Я настроил стек навигации и использую TrajectoryPlannerROS в качестве базового локального планировщика, для DWA установлено значение true. Планирование пути работает хорошо, но я хотел бы улучшить его. Как вы видите на видео, перепланированный путь робота после того, как он видит препятствие, не учитывает размеры робота. Он напрямую не избегает препятствий и продолжает вращаться, чтобы выбрать путь. Я настраивал параметры, и я думаю, что проблема есть, но я не уверен, какой из них напрямую связан с этой проблемой. Пожалуйста, направьте меня по этому вопросу. Буду рад и благодарен вашим предложениям.
1 ответ
Хорошо, обновление Я исправил проблему с вращением, изменив параметр инфляции. Я увеличил значение с 0,55 до 1,0, и преодоление препятствий стало лучше