Локальная адаптивная схема мягкого голосования для определения точки схода на основе текстуры по дорожному изображению

Question

Я прочитал эту статью: http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6736245/ Я понимаю, как это улучшило метод голосования. Но не то, что А1, В1, С1 и А2, В2, С2 в этом картина? Кто-нибудь может объяснить? Благодарю. Это картинка