Получение собственного пакета ROS для Gumstix overo (проект Bitbake yocto)
Я пытаюсь заставить свой собственный пакет ROS работать на Gumstix Overo. Конечная цель проекта - получить изображение с камеры (Caspa) и транслировать его с помощью ROS. Для этого мне больше всего понравился проект Yocto: Pocky, в котором используется цепочка инструментов кросс-компиляции BitBake. Для этого я следовал инструкциям README.md в этом репозитории GitHub: https://github.com/gumstix/Gumstix-YoctoProject-Repo
К вашему сведению, инструкции по фактической перепрошивке и установке более понятны на официальном сайте Gumstix.
Мне удалось скомпилировать проект BitBake со всеми метаданными ROS и дополнительными функциями с помощью следующей команды:
$ bitbake gumstix-console-image
(занимает много времени и много-много места на диске), а затем прошивает и устанавливает.
И вот мой пакет, который я попытался скомпилировать: https://github.com/elikos/groundStationPublic Я попытался сохранить папку как можно более простой, чтобы ограничить потенциальные проблемы с путями, поэтому все находится в базовом каталоге... (некрасиво я знаю)
Вот мой CMakelist.txt:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(groundStationPublic)
## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs genmsg)
find_package(OpenCV REQUIRED)
## Declare ROS messages and services
#add_message_files(FILES Num.msg)
#add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
## Generate added messages and services
#generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
## Declare a catkin package
catkin_package()
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(listener listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(cornerDetection main.cpp ConerDetection.cpp LineDetection.cpp ImagePublisher.cpp)
target_link_libraries(cornerDetection ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
add_executable(bonPublisher bonPublisher.cpp)
target_link_libraries(bonPublisher ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
И вот мой рецепт BitBake для пакета:
DESCRIPTION = "Elikos groundstation code."
SECTION = "devel"
LICENSE = "BSD"
LIC_FILES_CHKSUM = "file://package.xml;beginline=8;endline=8;md5=d566ef916e9dedc494f5f793a6690ba5"
DEPENDS = "roscpp rospy catkin std-msgs"
RDEPENDS_${PN} = "roscpp rospy std-msgs"
SRC_URI = "git://github.com/elikos/groundStationPublic.git"
SRCREV = "${AUTOREV}"
PV = "1.0.0+gitr${SRCPV}"
S = "${WORKDIR}/git"
inherit catkin
ROS_SPN = "groundStationPublic"
Я нашел это в ~/yocto/poky/meta-ros/recipes-ros/groundStationPublic
Если я выполню команду bitbake groundStationPublic
все компилируется нормально. Нет ошибок (вы можете получить сообщение об ошибке из x264_git, но правильный sourcerev: SRCREV = "ffc3ad4945da69f3caa2b40e4eed715a9a8d9526")
Наконец, мои вопросы:
- Где находится мой пакет на изображении?
- Это не в
/usr/share/
как я и ожидал...
- Это не в
- Как мне запустить пакет, если rosrun не может его найти? (вероятно, потому что его просто нет)
- Я ожидаю, что это будет что-то вроде
rosrun groundStationPublic talker
- Я ожидаю, что это будет что-то вроде
1 ответ
Ну наконец-то нашел ответ на свой вопрос:
Я должен был добавить свою посылку в изображение, как и в ~/yocto/poky/meta-gumstix-extras/recipies-images/gumstix/gumstix-consol-image.bb
:
UTILITIES_INSTALL = " \
[...]
packagegroup-ros-comm \
python-wstool \
python-email \
python-distutils \
git \
git-perltools \
python-rosinstall \
rospy-tutorials \
roscpp-tutorials \
groundStationPublic \
[...]
"
и убедитесь, что UTILITIES_INSTALL добавлено в:
IMAGE_INSTALL += " \
[...]
${UTILITIES_INSTALL} \
[...]
"
Я также должен был изменить CMakelist.txt, чтобы явно указать ему, где устанавливать цели, поэтому вот новый CMakelist.txt (обратите внимание на разницу в последних нескольких строках):
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(groundStationPublic)
## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs genmsg)
find_package(OpenCV REQUIRED)
## Declare ROS messages and services
#add_message_files(FILES Num.msg)
#add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
## Generate added messages and services
#generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
## Declare a catkin package
catkin_package()
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(cornerDetection src/main.cpp src/ConerDetection.cpp src/LineDetection.cpp src/ImagePublisher.cpp)
target_link_libraries(cornerDetection ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
add_executable(bonPublisher src/bonPublisher.cpp)
target_link_libraries(bonPublisher ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
add_executable(exempleSubscriber src/exempleSubscriber.cpp)
target_link_libraries(exempleSubscriber ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
install(TARGETS talker listener cornerDetection bonPublisher exempleSubscriber
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
К сожалению, в настоящее время у меня возникают проблемы с opencv, который не может прочитать изображение из каспы (из /dev/video6)... Но это еще одна проблема!