Отметка времени GPS с API Dronekit-python
В настоящее время я использую API-интерфейс Dronekit-python с MAVProxy для регистрации отношения Pixhawk на бортовом компьютере под управлением Linux. Эти измерения должны быть интегрированы с внешними данными для обработки изображений, и я надеюсь использовать метку времени GPS для синхронизации.
Интересующее время - time_utc в сообщении MAVLink № 63 (GLOBAL_POSITION_INT_COV), как описано здесь, и мне не удалось найти какой-либо параметр метки времени GPS, указанный в Справочнике по API-интерфейсу DroneKit-Python.
Буду признателен за любые предложения по получению метки времени.
1 ответ
С помощью dronekit_python вы можете настроить прослушиватели для различных сообщений mavlink. Таким образом, подход, который вы могли бы использовать, состоит в том, чтобы настроить прослушиватель либо для #63 GLOBAL_POSITION_INT_COV, либо для другого сообщения mavlink, которое имеет системное время. См. этот вопрос для примера.
Также есть документация по различным сообщениям mavlink и их содержимому. Согласно документации, многие сообщения появляются с момента загрузки, но я считаю, что некоторые из них неправильно задокументированы. Например, я видел, что #33 GLOBAL_POSITION_INT содержит время GPS, а не время с момента загрузки. Просто убедитесь, что вы знаете структуру сообщения, и проверьте работоспособность получаемых сообщений.