Локализовать трехмерный кубоид для захвата, используя одно изображение RGB-D
Я хотел бы захватить случайным образом ориентированный кубоид, который помещается на столешницу с помощью вакуумного концевого эффектора. Размеры (длина, ширина, высота) кубоида известны. Чтобы понять кубоид, мне нужно найти центр его верхней поверхности. Для съемки сцены будет использоваться камера RGB-D, смотрящая вниз под углом ~45°. Как я могу определить / сегментировать верхнюю поверхность кубоида? Или есть другой способ реализовать это? Заранее спасибо.