Как инициализировать несколько датчиков OpenNI с OpenCV

Question

Я хотел бы использовать два датчика Asus Xtion Pro с OpenCV (2.4.4) и не уверен, как инициализировать оба устройства.

Я могу инициализировать один так:

VideoCapture capture;
capture.open(CV_CAP_OPENNI);

Как я могу инициализировать два экземпляра VideoCapture для двух отдельных датчиков?

Answer 1

Оказывается, все так просто:

VideoCapture sensor1;sensor1.open(CV_CAP_OPENNI_ASUS);
VideoCapture sensor2;sensor2.open(CV_CAP_OPENNI_ASUS+1);

Очень простой исполняемый пример:

#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main(){
cout << "opening device(s)" << endl;

VideoCapture sensor1;sensor1.open(CV_CAP_OPENNI_ASUS);
VideoCapture sensor2;sensor2.open(CV_CAP_OPENNI_ASUS+1);

if( !sensor1.isOpened() ){
    cout << "Can not open capture object 1." << endl;
    return -1;
}

for(;;){
    Mat depth1,depth2;

    if( !sensor1.grab() ){
        cout << "Sensor1 can not grab images." << endl;
        return -1;
    }else if( sensor1.retrieve( depth1, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP ) ) imshow("depth1",depth1);

    if( !sensor2.grab() ){
        cout << "Sensor2 can not grab images." << endl;
        return -1;
    }else if( sensor2.retrieve( depth2, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP ) ) imshow("depth2",depth2);

    if( waitKey( 30 ) == 27 )   break;



   }
}