Ethercat с использованием SOEM/Etherlab и Parker Haniffin Motor/Driver
У меня есть драйвер Parker Haniffin серии P, описанный здесь: https://www.parkermotion.com/products/Servo_Drives__7319__30_32_80_567_29.html. Мне удалось заставить его работать с помощью Acontis EC-Master, но я ищу решение с открытым исходным кодом.
Я написал программы, используя примеры из пакетов SOEM и etherlab, но они не работают.
Например, в пакете SOEM, когда я пытаюсь выполнить запись в регистры 0x1c12 и 0x1c13 (назначения PDO диспетчера синхронизации), устройство отвечает обратно командой ABORT. Устройство находится в состоянии PRE_OP, поэтому оно должно работать. Также устройство не перейдет в состояние SAFE_OP.
Я просматриваю файл ENI, созданный программным обеспечением EC-Engineer компании Acontis, и задаюсь вопросом, не забывает ли SOEM инициализировать некоторые настройки. Но я действительно не знаю, что делаю, и мне очень трудно следить за документацией для Ethercat (либо слишком упрощенно, либо слишком подробно).