Существует ли быстрый алгоритм обнаружения столкновений тетраэдр-тетраэдр, который также возвращает точку столкновения?

Question

Я пишу движок трехмерной игры, и текущее обнаружение столкновений не возвращает точку столкновения. Существует ли какой-либо алгоритм быстрого обнаружения столкновений для тетраэдров (или, может быть, трехмерный треугольник), который возвращает точку столкновения?