Драйвер Linux ограничения в реальном времени

Question

Мне нужно построить платформу для регистрации некоторых данных датчика. И, возможно, позже сделаю некоторые расчеты по этим зарегистрированным данным.

Raspberry Pi кажется интересным (и дешевым!) Устройством для этого.

У меня есть гироскоп, который может производить выборку с частотой 800 Гц, что эквивалентно одной выборке каждые 1,25 мс. Гироскоп имеет встроенный FIFO, который может хранить 32 образца. Это означает, что FIFO должен очищаться, по крайней мере, каждые 32 * 1,25 = 40 мс, в противном случае выборки будут отброшены.

Итак, мой вопрос: могу ли я быть на 100% уверен, что мой драйвер ядра сможет извлечь данные из этого FIFO в течение указанного времени?

Гироскоп связывается с хостом через i2c, и он также может инициировать вывод прерывания на "почти полном" событии, если это упростит ситуацию. Но было бы проще, если бы я мог просто иметь цикл в драйвере, который извлекает данные через регулярные промежутки времени.

Я могу жить с хранением данных в пространстве ядра и реже перемещать их в пространство пользователя (без ограничений по времени).

Я также могу жить с отбором образцов на гироскопе с более низкой частотой дискретизации (допустимо 400 или 200 Гц).

Это касается стандартного ядра, а не специального ядра реального времени, так как кажется, что в настоящее время это не поддерживается для Raspberry Pi.

Answer 1

Вам понадобится среда Linux в реальном времени для ограничения времени:

Вы можете попробовать Xenomai на Raspberry Pi: http://diy.powet.eu/2012/07/25/raspberry-pi-xenomai/

Однако, следуя по этому блогу: http://linuxcnc.mah.priv.at/rpi/rpi-rtperf.html (мертв, и я не смог найти его в обратном пути или в кеше Google)

Кажется, он получает повторяющиеся +/- 20 мксек от стандартного ядра. Поскольку ваше временное разрешение составляет 1250 мкс, вы можете быть в порядке со стандартным ядром, если хотите потерять образец один раз в синей луне YMMV.

Я еще не проверял это сам, но я читал в попытке попробовать управлять светодиодным контроллером ws2811 с ​​Raspberry Pi, и это выглядело наиболее перспективным для меня.

Существует также патч RT для Linux: https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page
Который имеет по крайней мере одну версию пи: https://github.com/licaon-kter/raspi-rt
Тем не менее, я столкнулся с группой недоговорок, когда углублялся в этот патч.

Лучше всего посоветовать прочитать таймер MS и записать или зажечь светодиод, если вы пропустите интервал, а затем попробовать некоторые решения. Счастливого взлома..