Как ссылаться на файл Yaml относительно файла запуска?

Question

У меня есть файл запуска, который загружает файл yaml:

<launch>
    <rosparam command="load file="filename.yaml" />
    <node pkg="my_package" type="my_package_node" name="my_package_node" />
</launch>

Файл filename.yaml не может быть найден, пока я не укажу полный путь: "/home/username/blah/blah/blah". Поскольку этот файл запуска используется на нескольких машинах разными пользователями и в разных местах хранилища, я, очевидно, не могу жестко прописать путь. Что теперь? Как я могу ссылаться на него относительно расположения файла запуска?

Answer 1

Лучший ответ, который я мог найти, - это использовать $(найти имя_пакета) в качестве отправной точки:

<launch>
    <rosparam command="load file="$(find package_name)/../../yamlFolder/filename.yaml" />
    <node pkg="my_package" type="my_package_node" name="my_package_node" />
</launch>

Кажется глупым, хотя. Нет ссылки на путь относительно самого файла запуска? Определенно хотел бы лучшего ответа.

Answer 2

Мы можем установить переменную окружения PWD для указанного узла, например, мы хотим передать конфигурационный файл rviz в rviz, относительный путь может быть таким:

<arg name="rviz_file" value="$(eval env('PWD')+'/config/showme.rviz')"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rviz_file)" required="true" />

Answer 3

Если вы используете пакеты ROS, папки запуска находятся в корневой папке пакета так $(find package) на самом деле одна папка перед вашим файлом запуска

Answer 4

Если ваш файл yaml находится в пакете ROS, то я думаю, что используя find Аргумент подстановки, как вы делаете в своем ответе, является самым чистым маршрутом. Если это где-то еще, я бы предложил использовать переменные среды с чем-то вроде

<launch>
  <arg name="yaml_path" default="$(optenv YAML_PATH)"/>
  <arg     if="$(eval yaml_path == '')" name="yaml_file" value="$(env HOME)/some_folder/filename.yaml" />
  <arg unless="$(eval yaml_path == '')" name="yaml_file" value="$(arg yaml_path)/filename.yaml"/>
  <rosparam command="load" file="$(arg yaml_file)"/>
</launch>

Этот вид дает лучшее из всех миров. Если вы установили YAML_PATH в качестве переменной среды (например, export YAML_PATH="$HOME/some_path" из терминала или в вашем bashrc), то путь для yaml_file буду использовать это. Если не, optenv будет оценивать пустую строку и аргумент yaml_file будет установлен некоторый путь по умолчанию относительно вашей домашней папки. И, если у вас есть пользователь, который вообще не хочет связываться с переменными среды, он все равно может передать путь вручную, вызвав его следующим образом:

roslaunch my_launch_file.launch yaml_path:=/home/my_name/my_preferred_folder