Чтение угла рыскания

У меня есть небольшая проблема с моим углом рыскания. Я разрабатываю приложение, которое калибрует мой магнито. Но когда я читаю свои углы с датчика at, у меня есть что-то очень странное для угла рыскания. Обычно у меня должно быть что-то стабильное, но я получаю следующие результаты:

Тяга сильно варьируется, если я продолжу свою программу, она будет идти до отрицательных значений. Проблема только для угла рыскания.