Интеграция ROS с SMACH

Question

В настоящее время я разрабатываю графический интерфейс с использованием QT, который изменяется на основе XML-строки, которую он получает из сообщения ROS, отправляемого из другого графического интерфейса QT. Это работает нормально, однако мне нужно создать узел с использованием ROS и SMACH, который будет отправлять различные строки XML в графический интерфейс на основе того, в каком состоянии находится конечный автомат SMACH.

У меня нет опыта работы с SMACH, и я не смог найти хороший пример того, как интегрировать издателя и подписчика ROS с конечным автоматом SMACH.

Любые примеры или помощь будет принята с благодарностью.

Answer 1

Посмотрите на это - оно должно содержать все, что вам нужно

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c%2B%2B)