Получение угла поворота маркера из матрицы

Question

Я разрабатываю приложение с дополненной реальностью, используя ARToolkit. Я хотел бы добавить функцию, в которой я бы управлял размером объекта или громкостью воспроизводимой песни, вращая определенный маркер. Я нашел пример приложения, которое возвращает матрицу 4x4, которая содержит информацию о положении и повороте маркера.

Пример такой матрицы:

 000,1878 -000,9442 -000,2707 -002,2898
 -000,6210  000,0994 -000,7775  117,8998
 -000,7610 -000,3141  000,5677 -530,6667
 000,0000  000,0000  000,0000  001,0000

Я нашел формулу и соответствующий Java-метод для разложения матрицы на все три угла поворота, но меня смущают возвращаемые значения углов.

Метод Java:

/** this conversion uses conventions as described on page:
*   http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/euler/index.htm
*   Coordinate System: right hand
*   Positive angle: right hand
*   Order of euler angles: heading first, then attitude, then bank
*   matrix row column ordering:
*   [m00 m01 m02]
*   [m10 m11 m12]
*   [m20 m21 m22]*/

public final void rotate(matrix  m) {
    // Assuming the angles are in radians.
    if (m.m10 > 0.998) { // singularity at north pole
        heading = Math.atan2(m.m02,m.m22);
        attitude = Math.PI/2;
        bank = 0;
        return;
    }
    if (m.m10 < -0.998) { // singularity at south pole
        heading = Math.atan2(m.m02,m.m22);
        attitude = -Math.PI/2;
        bank = 0;
        return;
    }
    heading = Math.atan2(-m.m20,m.m00);
    bank = Math.atan2(-m.m12,m.m11);
    attitude = Math.asin(m.m10);
    }

Пример возвращаемых значений:

Heading: 1.384716377951241, 
Bank: 1.3919044985590532
Attitude: -0.7751361901097762

Таким образом, результат, очевидно, не в градусах, которые я бы хотел. Я правильно это делаю? Что я делаю неправильно?